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期刊信息
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  • 上海市教育委员会
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  • 上海理工大学
  • 主  编:
  • 庄松林
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  • 上海市军工路516号
  • 邮政编码:
  • 200093
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  • 1007-6735
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  • 31-1739/T
  • 邮发代号:
  • 4-401
  • 单  价:
  • 15.00
  • 定  价:
  • 90.00
沈伟,刘帅,武毅.基于网络的液压马达伺服位置系统自适应鲁棒积分控制[J].上海理工大学学报,2021,43(4):325-331.
基于网络的液压马达伺服位置系统自适应鲁棒积分控制
Adaptive robust integral control of hydraulic motor servo position system based on network
投稿时间:2020-11-17  
DOI:10.13255/j.cnki.jusst.20201117005
中文关键词:  电液伺服系统  自适应鲁棒积分  反步控制  时变网络延迟  Lyapunov函数
英文关键词:electro-hydraulic servo system  adaptive robust integration  backstepping control  time-varying network delay  Lyapunov function
基金项目:国家自然科学基金资助项目(51975376)
作者单位
沈伟 上海理工大学 机械工程学院上海 200093 
刘帅 上海理工大学 机械工程学院上海 200093 
武毅 中国船舶集团公司 第七〇三研究所哈尔滨 150000 
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中文摘要:
      针对基于网络的液压伺服控制系统面临的网络延时和阀控马达建模结构不确定性问题,提出了基于Pade定理和反步推导方法合成的误差符号鲁棒积分自适应控制器。该控制器使用Pade定理近似处理时变网络引起的延时,降低延时对控制系统跟踪性能的影响,应用自适应率逼近系统结构不确定性和延时误差值,采用误差符号控制方法补偿剩余的结构不确定性。通过构造合适的Lyapunov函数,验证了闭环系统的全局稳定性,保证闭环系统所有信号的有界性和跟踪误差渐进收敛性。仿真结果表明了该控制方法的高精度跟踪性能。
英文摘要:
      For the problems of network delay and uncertainty in modeling the structure of the valve-controlled motor faced by the network-based hydraulic servo control system, a robust integral adaptive controller with error sign synthesized based on Pade's theorem and the backstepping derivation method was proposed. Pade's theorem was used by the controller to approximate the time delay caused by the time-varying network, and reduced the impact of the delay on the tracking performance of the control system. The adaptive rate was applied to approximate the structural uncertainty and delay error values of the system. The error sign control method was used to compensate for the remaining structural uncertainty. By constructing a suitable Lyapunov function, the global stability of the closed-loop system was verified, and the boundedness of all signals of the closed-loop system and the asymptotic convergence of the tracking error were guaranteed. The simulation results show the high-precision tracking performance of the control method.
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