倒立摆小车系统的数学模型和主要参数的确定

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倒立摆小车系统的数学模型和主要参数的确定
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Mathematical Model of Carriage System of Inverted Pendulum and Determination of Its Main Parameters

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倒摆系统参数测定的精确与否对控制质量有较大影响。本文从整个小车系统出发推导了求取该系统主要参数(M_0、F_0、G_0)的公式。证明了该系统可等同于一个惯性环节与一个积分环节相串联的结构形式,并导出了该结构形式下系统参数β_1、β_2和小车拖动系统参数M_0、F_0的G_0的关系式。文中还介绍了测取β_1、β_2的一种实用方法。

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何介圭,钱维铁.倒立摆小车系统的数学模型和主要参数的确定[J].上海理工大学学报,1988,(3).

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